提示
A beginner friendly explanation of all flight modes is provided in Getting Started > Flight Modes. :::
# 固定翼 模式 横滚和俯仰 偏航 油门 位置传感器 概要 位置
S+ S+ S+ 在遥控模式下，回中摇杆会使飞机定直平飞，保持飞机的姿态、高度和直线飞行路径并抗风（和其他力）。
回中摇杆使飞机沿着直线地面轨道在当前方向水平飞行并抗风。 中心以外：
俯仰摇杆控制高度（与 高度相同）。 滚转摇杆控制滚转角度。 自动驾驶仪将保持 协调飞行 （与 稳定 相同）。 油门设置空速（与 高度 相同）。 滚转、俯仰和偏航是角度控制的（因此不可能实现飞机滚转或环绕）。 偏航摇杆操纵会驱动方向舵（指令将被加到自动驾驶仪计算的指令中以维持 协调飞行）。 这和 稳定模式 一样。
高度
S（滚转）
S+(俯仰)
M S+ 遥控模式，类似 稳定 模式, 但具有 高度稳定 （杆回中将使飞机定直平飞 并保持当前高度）。 但是飞行航向并不稳定，可能被风吹飘离。
横滚、俯仰、偏航摇杆回中(在死区内)：
自动驾驶仪保持高度稳定和机翼水平。 如果连接了空速传感器，油门控制飞机的空速（如果没有空速传感器，用户就无法控制油门）。中心以外：
俯仰摇杆控制高度。 油门杆控制飞机的空速（如回中 横滚、俯仰、偏航摇杆）。 偏航摇杆操纵会驱动方向舵（指令将被加到自动驾驶仪计算的指令中以维持 协调飞行）。 这和 稳定模式 一样。
自稳
S M M 遥控模式，其中摇杆回中可以改平飞机的姿态（横滚和俯仰）。 但是飞行航向和姿态并不稳定，可能被风吹漂移。
俯仰摇杆控制俯仰角度。 滚转摇杆控制滚转角度。 自动驾驶仪将保持 协调飞行。 油门摇杆控制油门。 偏航摇杆操纵会驱动方向舵（指令将被加到自动驾驶仪计算的指令中以维持 协调飞行）。 特技
Srate Srate M 用于执行杂技动作的遥控模式，例如滚动、翻转、失速和杂技图形。
RPY摇杆输入被转换为角速度命令，通过自动驾驶仪稳定。 油门直接传递到输出混频器。
手动
M M M 遥控模式，其中摇杆输入直接发送到输出混频器（用于 "完全" 手动控制）。
这是覆盖 FMU（命令通过安全协处理器发送）的唯一模式。 它提供了一个安全机制，允许在 FMU 固件出现故障时，通过遥控完全控制油门、升降舵、副翼和方向舵。
起飞 自动 飞机使用 弹射/手持发射模式 或 滑行起飞模式 （在当前方向）启动起飞顺序。 降落 自动 飞机启动了 固定翼着陆 程序。 保持 自动 飞机在当前高度并在 GPS 保持的位置绕圈飞行。 返航 自动 无人机飞向安全位置的明确路径。 返航取决于参数设置，并且可遵循任务路径和/或任务着陆模式（如果已定义）。 任务 自动 飞机执行已上传到飞控的 预定义的任务或飞行计划。 Offboard 自动 无人机遵守通过 MAVLink 提供的姿态设定点（通常是通过串口或 wifi 连接的机载计算机）。 # 多旋翼 模式 横滚和俯仰 偏航 油门 位置传感器 概要 位置
S+ Srate S+ 在遥控器模式下，横滚，俯仰，油门摇杆控制相应轴/方向的移动。 所有摇杆置中，将使机体水平，并保持固定的高度和位置来抗风。
RPT摇杆回中可以抗风并保持飞机X、Y、Z位置稳定以及姿态水平。 中心以外：
横滚/俯仰摇杆（分别）控制机体的前后左右方向的相对于地面的水平加速度。 油门摇杆控制上升-下降的速度。 偏航摇杆控制水平面上方的角度旋转速率。 起飞：
当机体在地上时，如果油门摇杆抬高至 62.5%（从油门杆最低开始的整个范围），机体将起飞。
高度
S Srate S+ 遥控模式，就像手动/自稳模式除了具有高度稳定功能（杆回中使飞机水平并保持固定高度）。 水平位置可能会受风的影响（或已经存在的动量）。
摇杆回中(在死区内)时:
RPY摇杆使机体水平。 油门（~50%）保持当前高度稳定并抗风。中心以外：
滚转/俯仰摇杆控制各自方向的倾斜角，从而产生相应的左右和前后运动。 油门摇杆以预定的最大速率（和其他轴上的移动速度）控制上升速度。 偏航摇杆控制水平面上方的角度旋转速率。 起飞：
当机体在地上时，如果油门摇杆抬高至 62.5%（从油门杆最低开始的整个范围），机体将起飞。
手动/自稳
S Srate M 遥控模式，回正摇杆(仅)保持机体水平（位置不稳定）。
回正RP摇杆使机体水平。 中心以外：
滚转/俯仰摇杆控制各自方向的倾斜角，导致左右和前后的移动。 油门摇杆控制上升/下降速度 （和其他轴的移动速度）。 偏航摇杆控制水平面上方的角度旋转速率。
特技
Srate Srate M 用于执行特技动作的遥控模式，例如翻转，横滚和环绕。
横滚、俯仰、偏航摇杆输入控制围绕各自轴的角度旋转速率。 油门直接传递到输出混频器。 当操纵杆居中时，机体将停止旋转，但保持其当前朝向（在其侧面，倒置或任何其他方向）并根据当前动量移动。
环绕
- - - 地面站发起的引导模式，用于绕圈飞行，并且始终朝向圆圈中心。
该模式必须由地面站启动，指定中心点，初始半径和高度。 遥控是可选的，可用于设置轨道高度，半径，速度和方向。 高度控制与 位置模式 相同。
起飞 自动 机体上升到起飞高度并保持位置。 降落 自动 飞机降落在模式指定的位置。 保持 自动 无人机悬停在当前 GPS 位置和高度。 返航 自动 无人机飞向安全位置的明确路径。 返航取决于参数设置，并且可遵循任务路径和/或任务着陆模式（如果已定义）。 任务 自动 飞机执行已上传到飞控的 预定义的任务或飞行计划。 跟随 自动 飞机自动跟随运行 QGC 的安卓手机/平板电脑的用户。 Offboard 自动 无人机遵守通过 MAVLink 提供的位置，速度或姿态设定点（通常是通过串口或 wifi 连接的机载计算机）。 # 垂直起降（VTOL） VTOL飞机支持固定翼和多旋翼模式，根据当前飞行模式（多旋翼或固定翼）执行这些模式。
VTOL 在两种配置中均支持 外部 模式。
# 关键字 理解该表的关键如下所示：
符号 参数描述 M 通过遥控摇杆手动控制。 遥控输入直接发送到输出混控器。 S 自动驾驶仪协助稳定姿态。 遥控输入是必需的。 遥控摇杆的位置映射到机体的对应方向姿态角度。 Srate 自动驾驶辅助稳定姿态变化率。 遥控输入是必需的。 摇杆的位置与飞机在该方向上的角速度相对应。 S+ 在自动驾驶仪的辅助帮助下可以保持位置或高度来抗风。 遥控输入是必需的。 自动 该模式是自动控制的（默认情况下禁用遥控控制，除非更改模式）。 测量位置高度所需要的传感器，例如光流、GPS + 气压计、视觉惯性里程计(VIO)。 测量所需高度的传感器，例如气压计、测距仪。 飞行模式难度（简单/中等/困难）。 缩写：
RPY: 横滚、俯仰、偏航 RPT：横滚、俯仰、油门